En la antigua Grecia Cupido era conocido como Eros, el hijo joven de Afrodita la diosa del amor, la belleza y la fertilidad. Para los romanos Cupido era el dios del amor hijo de Venus y de Marte, dios de la guerra.
Cupido era ayudante de su madre Venus, dirigía la fuerza primordial del amor y la llevaba a los mortales. Era pícaro y carismático, pero a veces cruel con sus víctimas, ya que no tenía escrúpulos.
A la espalda llevaba dos clases de flechas: unas doradas con plumas de paloma que provocaban un amor instantáneo, y otras de plomo con plumas de búho que provocaban la indiferencia.
Consciente del poder que tenia, a veces rechazaba las peticiones de su madre y los demás dioses de interferir en el curso de la vida de algunos mortales así que provocaba frecuentes problemas a los dioses.
Un día se enfadó con Apolo cuando éste bromeo sobre sus habilidades como arquero, por lo que Cupido hizo que Apolo se enamorara de la ninfa Dafne y a ella le disparó una flecha con punta de plomo. Dafne rezó al dios río Peneo pidiendo ayuda y fue transformada en un árbol de laurel, que se consagró a Apolo.
Entre rebeldía y travesuras, Cupido cumplía con su cometido, al paso del tiempo Venus comenzó a preocuparse porque su hijo no crecía, dirigiéndose al Oráculo de Temis para ver si daba respuesta a sus preocupaciones, y así fue, éste le contestó:
– «El amor no puede crecer sin pasión».
Entonces Venus no comprendió la respuesta hasta que nació su hijo Anteros, dios de la pasión. Cuando estaba junto a él, Cupido crecía y se transformaba en un hermoso joven, pero cuando se separaban, volvía a ser un niño.
Por otro lado, en la Tierra de los mortales vivía una princesa llamada Psique (Alma), que a pesar de ser tan bella no lograba encontrar marido pues los hombres que la idolatraban no se sentían dignos de ella.
Su padre intentó hallar, a través del Oráculo de Delfos, un buen marido para Psique, pero éste predijo que ella encontraría el amor en un precipicio: el marido que le sería destinado, una serpiente alada, terrible y poderosa, llegaría hasta ella y la haría su esposa.
Venus celosa por la gran belleza de Psique le pidió a Cupido que la hiciera enamorarse locamente del hombre más feo, vil y despreciable del mundo. Enterada de que se encontraba en el borde del abismo, envió a su hijo a dispararle sus flechas pero este al verla, se enamoró profundamente de ella y creció hasta convertirse en un apuesto joven.
Contra los deseos de Venus, Cupido llevó a Psique por arte de magia a un castillo aislado y se casó con ella, pero con la condición de que, como mortal que era, tenía prohibido mirarlo.
La princesa al sentirlo cerca y escuchar su dulce voz no sintió temor, estaba segura que no era un monstruo, sino el amante esposo que tanto tiempo había deseado. Él la visitaba todas las noches rogándole siempre que no viera su rostro.
Eran muy felices hasta que convencida por sus envidiosas hermanas, Psique rompió la prohibición impuesta por los dioses y miró a su marido.
Eso le valió el castigo de ser abandonada por Cupido, quien con tristeza se despidió diciéndole:
-«El Amor no puede vivir sin confianza».
Expulsada del castillo, la arrepentida princesa recorrió el mundo en busca de su amado, superando una serie de desafíos cada vez más difíciles y peligrosos impuestos por Venus. 
La última orden que recibió fue la de llevar al inframundo una pequeña caja que contenía un poco de belleza y cuya destinataria era Proserpina, esposa de Plutón. Fue advertida de que bajo ningún concepto debía abrir la caja. Psique se alistó para el viaje y durante él se enfrentó a muchos peligros que fueron superados gracias a los consejos que había recibido, sin embargo su curiosidad pudo más que todos los peligros superados y abrió la caja, en ese preciso momento cayó en un profundo sueño parecido a la muerte.
Al encontrarla Cupido, levantó el encantamiento y la perdonó al igual que Venus. Fue tanta la lucha de Psique por el amor de Cupido que finalmente los dioses, conmovidos por su amor, la convirtieron en una diosa para que pudiera reunirse con su amado.
Felízmente Cupido y Psique: El Amor y el Alma, se unieron tras duras pruebas. De esta unión nació una hija llamada Voluptas cuyo nombre significa «Placer», de donde derivan palabras como voluptuosidad.
A partir de la historia de estos dos personajes el amor ha sido simbolizado por dos corazones atravesados por una flecha: la flecha de Cupido.
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